技术发展

Google定义VLA范式：

• SayCan
• RT-1
• RT-2
• Open X-Embodiment

ACT - Action Chunking 消灭累计误差

Diffusion Policy - ACT到 $\pi_0$ 中间关键一步 $\pi$ 系列模型: Action flow, RL based …

1. 思考diffusion方法和之前离散的区别？优劣
2. 自回归

VLA的发展：

• RT-2
• OpenVLA
• Octo
• HPT
• $\pi_0$
• SmolVLA

开源VLA

• pi系列，算法研究前沿追踪
• DiT GR00T 系列 Nvidia 生态，系统搭建，Sim2Real

World Model

• UniSim
• DreamerV3 dreamzero等系列
• Cosmos GR00T
• GigaBrain

建议入门路线

1. LeRobot的ACT和Diffusion Policy 实操，SO-100真机，探索仿真平台
2. SmolVLA 微调
3. openpi (pi0) 微调
4. 真机项目

读论文：Aloha ACT + Diffusion Policy + pi0 + VLA 综述

未来方向

VLA + RL world model 数据飞轮 VLA + World Model